Органист, педагог, исследователь органной истории Петербурга. Окончил Ленинградскую консерваторию в 1975 по классам хорового дирижирования (класс Т.И.Хитрова) и органа (класс Н.И.Оксентян) и ассистентуру-стажировку в Московской консерватории в 1981 (класс Л.И.Ройзман).
Ведет органный класс в Музыкальном училище им.Н.А.Римского-Корсакова с момента его открытия в 1981 году, преподает на кафедре органа и клавесина в Санкт-Петербургской консерватории. В 1980-е - 2000-е годы – консультант по музыкальным инструментам и механизмам Государственного Эрмитажа. Участвовал в реставрации часов «Павлин», большого механического органа-часов Г.Штрассера (нач. XIX в.) и органа-позитива с часами У.Уинроу (1-я половина XVIII в.).
Ю.Семёнов обнаружил в ГЦММК им. М.И.Глинки в Москве неизвестные и считавшиеся утерянными органные сочинения князя В.Ф Одоевского. Расшифровка органных сочинений Одоевского и издание завершена в 2003 году; запись диска этих сочинений состоялась в 2007 году.
Консультант-эксперт нескольких органных проектов в Санкт-Петербурге, в том числе переноса и реставрации органа Мальтийской капеллы (2004-2005). Автор статей по истории органного искусства. В 2006-2009 годах преподавал в Российской Академии Гнесиных в Москве.