Уроженец Миссисипи, Стивен Робертс окончил Йельский Университет в Оклахоме. Робертс получил грант Fulbright full и учился в Венской Высшей Школе Музыки у органиста и композитора Антона Хейллера.

В 1974 году Робертс становится первым студентом, поступившим в Йельский Институт Церковной Музыки, и оканчивает его в первом выпуске. Его учителями были органисты Милдред Энрюс, Роберт Бейкер, Петер Планявский. Кроме того он учился игре на клавесине у Рафльфа Киркпатрика и Изольды Альгрим.

Робертс был директором музыки в Школе Богословия в Беркли при Йельском Университете 12 лет, а также занимал ряд церковных и университетских должностей. Его студенты становились победителями конкурсов, завоёвывали призы, премии, гранты.
Органист выступал в 18 странах на четырёх континентах. Его концерты проходили в Венском Концертхаусе, Большом зале Петербургской Филармонии, Королевском Колледже в Кембридже, Венском соборе святого Стефана, соборе Сен-Сульпис в Париже, Basilica of Our Lady of Guadalupe в Мехико. Робертс – известный участник многих международных музыкальных фестивалей, важнейший из которых – Международный Фестиваль Ренессанса и Музыки Барокко в Боливии.

Робертс – автор ряда статей в музыкальных журналах Северной Америки и Европы.