Денис Нестеров родился в городе Красноярск-45. Закончил Новосибирский музыкальный колледж и поступил в Новосибирскую консерваторию, из которой в 2000 году перевелся в Санкт-Петербургскую государственную консерваторию им. Н. А. Римского-Корсакова в класс н. а. России В. В. Сумеркина.
В 1995 году Денис стал лауреатом Всероссийского конкурса, в 1999 дипломантом Международного конкурса и в 2000 лауреатом Всероссийского конкурса.
С 2001 года Денис работает в Заслуженном коллективе России.